束：推力大小有一个非零的下界和一个上界，这使得可行控制集是非凸的
    推力方向的非凸约束：推力方向通常受到指向约束的限制，例如推力向量必须位于某个非凸的几何区域内如一个圆锥体
    这些非凸约束使得传统的最优控制求解方法难以保证全局最优解，甚至可能无法收敛到可行解
    因此，我们需要将非凸问题转化为凸问题，并证明这种转化是无损的，也就是凸问题的解与原始非凸问题的全局最优解一致
    我把这种方法叫做无损优化”
    这篇奠定spacex可回收火箭研发成功基础的数学论文，被林燃提前拿出来作为给科罗廖夫乃至苏俄航天的大礼
    只要对方能记住，以科罗廖夫的能力，最多三年，最多三年苏俄就能实现载人登月
    因为它直指软着陆的核心
    不过让苏俄登月不是最重要的目的，为更遥远的未来未雨绸缪才是他的真实目的
    科罗廖夫已经完全忘记自己的来意了，全神贯注地听着林燃要讲的内容：
    “下面呢？”
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