第386章 改进初版终成型，场景模拟验成效（1/2）

工作室的卷帘门被缓缓拉起，清晨的阳光斜斜地切进来，在地面投下一道明暗交界线。天宇和陆展博推着改良后的机器人走到测试场中央时，金属履带碾过地面的“咯吱”声里，混着两人抑制不住的心跳——这台代号“开拓者”的竞技机器人，承载了他们近两个月的心血，此刻终于要接受首轮全场景模拟测试。

测试场按比赛标准复刻了任务场景：15米长的赛道上，散落着五种不同材质的目标物——泡沫积木、金属螺母、塑料齿轮、木质方块和橡胶软管，分别对应“精准抓取”“负重运输”“分类投放”“路径规避”和“柔性操作”五项核心任务。场地边缘的计时器已经归零，裁判席上坐着两位资深工程师，手里握着评分表，目光锐利如鹰。

“第一轮，精准抓取。”裁判的声音透过扩音器传来，带着金属般的冷硬。

天宇按下启动键，机器人顶部的感应模块率先亮起绿光，360度旋转扫描后，屏幕上立刻标出泡沫积木的坐标——得益于新换的6ghz频段天线，目标识别延迟比上次测试缩短了0.3秒。“开拓者”的机械臂像条灵活的金属蛇，三节关节依次伸缩，末端的真空吸盘精准地扣在积木顶端，吸盘边缘的压力传感器实时反馈数据，确保既不会捏碎泡沫，又不会脱落。

“抓取成功，耗时12.7秒。”裁判记录着数据，“符合二级标准（15秒内为合格）。”

陆展博松了口气，指尖在控制屏上滑动，调出机械臂的运动轨迹图——上次测试时，机械臂总在接近目标时出现细微颤抖，他们为此更换了关节处的谐波减速器，将误差控制在0.1毫米内，现在看来效果显着。

第二项“负重运输”紧接着开始。金属螺母重500克，是机器人自重的三分之一，考验的是动力系统的稳定性。“开拓者”缓缓驶到目标旁，机械臂切换成夹爪模式，合金钢爪稳稳锁住螺母，履带启动时的扭矩输出平稳，没有出现之前的“打滑”问题——这得益于新换的永磁同步电机，天宇特意在控制系统里加入了“负载补偿算法”，能根据抓取重量自动调整驱动力。

“运输路径需绕过三个障碍物，注意转向角度。”裁判提醒道。

机器人在第一个障碍物——0.8米高的塑料挡板前停住，感应模块快速测算出挡板宽度和高度，屏幕上瞬间生成三条路径方案。它选择了最左侧的绕行路线，履带差动转向时，左侧履带减速至1\/3转速，右侧保持全速，转弯半径控制在0.5米内，比上次测试缩小了近一半。但就在转向完成的瞬间，机械臂出现了轻微晃动，螺母在夹爪里偏移了2厘米。

“转向时负重稳定性扣分。”裁判在“操作流畅度”一栏画了个圈，“转向角度计算精准，但关节阻尼没跟上，导致惯性晃动。”