第141章 算法困境（1/2）

首次台架试验的失败，像一盆冰水，把三人浇了个透心凉。问题很明显出在控制环节——那个试图“驾驭”振动的“大脑”出了问题。

周伟把自己关在办公室里，对着电脑屏幕上那一行行复杂的代码和数学模型，眉头拧成了死结。他之前设计的控制算法，是基于经典的线性控制理论，追求精确的数学模型和最优的控制参数。可现实是，他们面对的系统充满了不确定性：粗糙的传感器信号带着噪声和延迟，机械部件的摩擦、间隙是非线性的，高速旋转下的动力学特性复杂多变……

他尝试调整参数，减小控制增益，希望能让系统的响应“柔和”一些。但在模拟仿真中，要么响应太慢，跟不上振动变化；要么稍微提高增益，系统就又变得不稳定，重蹈覆辙。

“不行，还是不行……”周伟烦躁地抓了抓头发，屏幕上又一次模拟运行因为失稳而中断，“这个系统的非线性太强了，时滞也明显，用传统的pid（比例-积分-微分）控制，参数整定范围太窄，根本找不到那个既能有效抑制振动又能保持稳定的‘甜蜜点’。”

他尝试引入更复杂的现代控制理论，比如自适应控制，但需要在线辨识系统参数，计算量大，对处理器的要求高，以他们现有的简陋硬件条件，根本无法实现。

算法的困境，像一座无形的大山，挡住了前进的道路。周伟感到一种前所未有的挫败感，理论知识在面对真实世界的复杂和粗糙时，显得如此无力。

刘莉和孙梅看着周伟日渐憔悴和焦躁，心里也着急。