第32章 破困局，妙手点迷津（1/2）

翌日，机器人社的储藏室里气氛凝重。

经过连日奋战，机械虎的主体结构终于组装完成。银灰色的铝合金骨架在灯光下泛着冷硬的光泽，四条仿生腿架构精密，充满了力量感。然而，这台看似威猛的机器造物，此刻却如同瘫痪的巨兽，瘫在测试平台上一动不动。

核心的控制系统集成遇到了巨大的瓶颈。

负责编程的学长双眼布满血丝，头发被抓得如同鸟窝，死死盯着电脑屏幕上不断报错的调试信息，嘴里念念有词，几乎陷入魔怔。

“不对……还是不对！mpc控制器的计算延迟太高了！主控板的算力根本跟不上！每次规划完最优步态，实际执行都慢半拍，平衡根本维持不住！” 他猛地一捶桌子，发出“砰”的一声闷响，“这算法根本就是空中楼阁！以我们现有的硬件，不可能实现！”

高波也愁眉苦脸地看着旁边一块冒着淡淡青烟、散发出焦糊味的驱动板：“又烧了一块……电流稍微大一点就扛不住。这玩意儿也太娇贵了！”

张启社长急得团团转，看着桌上所剩无几的备用芯片和经费申请表，额头冒汗：“算力不够？那得换更贵的主控板！钱从哪儿来？申请经费根本来不及啊！”

那个大一女生看着学长们焦头烂额，小脸发白，手足无措。

王虎抱着胳膊靠在墙边，他不懂技术，但也感觉到气氛不对，嘟囔道：“看着挺威猛，原来是个动不了的铁疙瘩啊……”

就在一片愁云惨雾，几乎要放弃那“不切实际”的先进算法，回归传统保守方案时，林枫提着书包，平静地推门走了进来。

“怎么了？”他看了一眼气氛低落的众人和瘫着的机械虎。

“林枫，你来的正好！”张启像是抓住了救命稻草，立刻把算力不足、控制器延迟过高、硬件频繁烧毁的问题倒豆子般说了一遍，语气充满了沮丧，“咱们的硬件条件，可能真的撑不起你的那个算法……”

编程学长也抬起头，眼神里带着疲惫和质疑：“林枫，算法是好，但太超前了，咱们的板子带不动。是不是得现实一点？”

林枫没有立刻回答。他走到电脑前，快速浏览了一下报错日志和代码框架，又检查了一下烧毁的驱动板。【算法未进行硬件适配优化，存在大量冗余计算。驱动电路保护机制缺失，mosfet选型裕量不足。】“渊”瞬间给出了诊断结果。

“算法不需要大改，硬件也暂时不用换。”林枫忽然开口，语出惊人。

“什么？”众人都愣住了。

不换硬件？不算力不足的问题怎么解决？

只见林枫拉过一把椅子坐下，双手放在键盘上，语气平静：“学长，你让一下，我看看代码。”

编程学长将信将疑地让开位置。林枫的手指在键盘上舞动起来，速度快得让人眼花缭乱。屏幕上的代码飞速滚动、修改、重构。

他不是在重写算法，而是在进行极其精准的优化。

删除冗余循环、简化矩阵运算、将浮点运算转化为定点整数运算、利用硬件特性进行指令集层面的优化、甚至重写了几处关键的数据处理函数……

他的操作毫无停顿，仿佛早已胸有成竹，对代码的每一个细节和底层硬件的每一点特性都了如指掌。

编程学长一开始还皱着眉头看，但随着林枫的修改，他的眼睛越瞪越大，嘴巴无意识地张开，脸上充满了难以置信的表情！

“这……这里可以用查表法替代实时计算？” “这个循环居然能这样展开？少了三分之二的计算量！” “中断服务程序这样改写，响应延迟能降低这么多？！” “这……这简直是把这块破板子的潜力榨干了啊！”