第387章 聚焦薄弱再升级，灵活高效强性能（1/2）

测试场的晨光带着露水的凉意，天宇和陆展博蹲在“开拓者”旁，手里的游标卡尺正测量着机械臂关节处的阻尼器——这个直径不足3厘米的金属圆柱，是解决转向负重晃动的关键。“上次转向时，关节阻尼系数设成了0.6，这次得降到0.45。”天宇用记号笔在阻尼器上画了道线，“阻尼太小会晃，太大又会卡顿，0.45是昨晚模拟了200次转向后的最优值。”

陆展博正用热风枪加热阻尼器的固定环，高温让金属微微膨胀，刚好能塞进新的阻尼芯。“你算的那个‘动态阻尼补偿公式’我加进程序了，”他盯着控制屏上跳动的代码，“转向角度超过30度时，系统会自动把阻尼系数再下调0.05，抵消离心力的影响。”金属冷却的“滋滋”声里，他忽然笑了，“说真的，之前居然忘了转向角度和阻尼的关联，真是灯下黑。”

两人合力将改装好的机械臂装回机器人身上，指尖都沾着油污。这已经是三天里的第五次拆装，机械臂关节处的螺丝被拧得发亮，螺纹却依然精准——天宇特意选了高强度钛合金螺丝，抗疲劳性能是普通钢螺丝的3倍。

“先测转向负重稳定性。”天宇按下启动键，机械臂抓起500克金属螺母，机器人缓缓启动，在测试场的白色标线内完成了一次180度转向。屏幕上的关节晃动幅度曲线像被熨平了似的，最大偏移量从2厘米降到了0.3厘米，控制屏上跳出“补偿生效”的绿色提示。

“成了！”陆展博拍了下手，眼角的红血丝里透着兴奋。为了算出这个动态补偿公式，他们熬了两个通宵，用mab跑了上千组转向数据，才找到角度、速度与阻尼的对应关系。

解决了转向问题，下一个目标是任务衔接的0.5秒卡顿。“根源在程序‘优先级队列’，”天宇调出系统日志，指着一连串的代码，“之前设置的是‘单线程执行’，上一个任务没结束，下一个就只能等着。就像两个人过独木桥，必须一前一后。”

陆展博指尖在键盘上翻飞，将代码改成“多线程并行处理”：“现在好了，感应模块可以提前扫描下一个任务的目标，机械臂在完成当前动作的最后0.3秒，就能收到下一个指令的预处理数据。”他演示着——当机械臂将金属螺母放进指定区域时，屏幕上已经弹出了下一个任务“塑料齿轮分类”的坐标和抓取方案，中间几乎没有停顿。

“衔接时间从0.5秒缩到0.08秒！”天宇看着计时器，声音都有些发颤。这意味着整个测试流程能再提速近1分钟。

二次模拟测试正式开始时，裁判的表情明显缓和了许多。“精准抓取”耗时缩短到9.8秒，进入一级标准（10秒内）；“负重运输”转向时，机械臂稳如磐石，螺母全程没有偏移；“分类投放”中，机器人在放下金属螺母的瞬间，感应模块已经锁定了塑料齿轮的位置，机械臂切换工具的间隙几乎看不见；“路径规避”遇到移动障碍物时，重新规划路线只用了0.2秒，比上次快了一倍；“柔性操作”更是完美，橡胶软管被卷成整齐的圆环，没有丝毫破损。